Changes between Version 2 and Version 3 of ROS2018


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Aug 8, 2018 5:43:53 AM (6 years ago)
Author:
nakasato
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  • ROS2018

    v2 v3  
    1 = rostopicに利用方法 = 
     1= memo = 
     2https://qiita.com/tomoyafujita/items/13076d37bcac05a83530 
     3 
     4 
     5= rostopic利用方法 = 
    26 
    37== 止める == 
    … …  
    711 
    812== 前進 == 
     13{{{ 
     14rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" 
     15}}} 
     16 
     17"x: 0.05"が前進の速度。負の値にすれば後進する。 
     18 
     19== 右左に旋回 == 
     20{{{ 
     21rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.03}}" 
     22}}} 
     23 
     24angularの"z: 0.03"が角速度を指定している。 
     25 
     26== 組み合わせの方法 === 
     27スクリプトを組むことで複雑な動きを指定できる。シミュレータで試した方がよいかも。 
     28{{{ 
     29rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.4}}" & 
     30sleepenh 0.5 
     31rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" & 
     32sleepenh 1.5 
     33rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" 
     34}}} 
     35 
     36「約0.5秒間右旋回をしてから約1.5秒前進して止まる」。"rostopic"コマンドの実行時に"&"をつけてバックグラウンドにするのがポイント。 
     37 
     38"sleepenh"コマンドに数値を与えることで、その秒数だけコマンドに間があく。 
     39