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memo
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rostopic利用方法
止める
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
前進
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
"x: 0.05"が前進の速度。負の値にすれば後進する。
右左に旋回
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.03}}"
angularの"z: 0.03"が角速度を指定している。
組み合わせの方法 =
スクリプトを組むことで複雑な動きを指定できる。シミュレータで試した方がよいかも。
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.4}}" & sleepenh 0.5 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" & sleepenh 1.5 rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
「約0.5秒間右旋回をしてから約1.5秒前進して止まる」。"rostopic"コマンドの実行時に"&"をつけてバックグラウンドにするのがポイント。
"sleepenh"コマンドに数値を与えることで、その秒数だけコマンドに間があく。