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rostopic利用方法

止める

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

前進

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

"x: 0.05"が前進の速度。負の値にすれば後進する。

右左に旋回

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.03}}"

angularの"z: 0.03"が角速度を指定している。

組み合わせの方法 =

スクリプトを組むことで複雑な動きを指定できる。シミュレータで試した方がよいかも。

rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.4}}" &
sleepenh 0.5
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" &
sleepenh 1.5
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"

「約0.5秒間右旋回をしてから約1.5秒前進して止まる」。"rostopic"コマンドの実行時に"&"をつけてバックグラウンドにするのがポイント。

"sleepenh"コマンドに数値を与えることで、その秒数だけコマンドに間があく。

BNN

レジスタとポートのリスト

BNN-PYNQ/bnn/src/network/output/hls-syn/cnv-pynq/sol1/impl/misc/drivers/BlackBoxJam_v1_0/src/xblackboxjam_hw.h

top file

BNN-PYNQ/bnn/src/network/cnv-pynq/hw/top.cpp

ネットワークの定義

BNN-PYNQ/bnn/src/network/cnv-pynq/hw/config.h

Overlay Example ​https://yangtavares.com/2017/07/31/creating-a-simple-overlay-for-pynq-z1-board-from-vivado-hlx/