= memo =
https://qiita.com/tomoyafujita/items/13076d37bcac05a83530


= rostopic利用方法 =

== 止める ==
{{{
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
}}}

== 前進 ==
{{{
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
}}}

"x: 0.05"が前進の速度。負の値にすれば後進する。

== 右左に旋回 ==
{{{
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.03}}"
}}}

angularの"z: 0.03"が角速度を指定している。

== 組み合わせの方法 ===
スクリプトを組むことで複雑な動きを指定できる。シミュレータで試した方がよいかも。
{{{
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.4}}" &
sleepenh 0.5
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.05, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}" &
sleepenh 1.5
rostopic pub /cmd_vel geometry_msgs/Twist -1 "{linear: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}, angular: {x: 0.0, y: 0.0, z: 0.0}}"
}}}

「約0.5秒間右旋回をしてから約1.5秒前進して止まる」。"rostopic"コマンドの実行時に"&"をつけてバックグラウンドにするのがポイント。

"sleepenh"コマンドに数値を与えることで、その秒数だけコマンドに間があく。

= BNN =
レジスタとポートのリスト
{{{
BNN-PYNQ/bnn/src/network/output/hls-syn/cnv-pynq/sol1/impl/misc/drivers/BlackBoxJam_v1_0/src/xblackboxjam_hw.h
}}}

top file
{{{
BNN-PYNQ/bnn/src/network/cnv-pynq/hw/top.cpp
}}}

ネットワークの定義
{{{
BNN-PYNQ/bnn/src/network/cnv-pynq/hw/config.h
}}}


Overlay Example
https://yangtavares.com/2017/07/31/creating-a-simple-overlay-for-pynq-z1-board-from-vivado-hlx/